Moveit！学习
sudo apt install ros-melodic-moveit
使用 Solidworks 设计完成机械臂后
分组完成后，建立坐标原点与坐标系，使用插件导出urdf模型。
这个功能包可以直接编译，也提供了一个可视化的演示。
使用 Moveit! Setup Assistant 工具
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
对于自己设置的机械臂，需要创建一个新的功能包。
选择urdf文件，load以后可以在右侧小窗口看到
Self-Collisions
碰撞检测采样点，默认的10000个就行，点击Generate Collision Matrix
虚拟关节，这里用不到
如果把机械臂固定到底盘上会用到，这是个固定在世界上的机械臂不需要配置
Planning Groups
很重要的一个步骤，添加规划组，可以分为两个部分，夹爪和下面的几个轴，可以分开来。
5个轴的纯机械臂的部分，使用机械臂的控制方法，正运动学逆运动学，做控制。
夹爪就是个简单的运动，不需要复杂的算法。
先添加纯机械臂的，点击Add Group
5个joint把6个link连接到一起，链条结构，配置link的链条，点击Add Kin. Chain
把姿态用字符串保存起来，方便调用
终端夹具
在运动规划时候不需要考虑的关节运动
launch 里有很多生成的文件，config文件夹里是配置文件。
srdf也是用来描述机器人信息的。
fake_controller是自动生成的控制器，可以在demo里实现对机械臂的可视化，仿真还要自己去配置gazebo的控制器。
使用这个生成的简单控制器测试配置是否正确
启动后，moveit提供了一个在rivz的可视化的界面，加障碍物，设置运动规划库之类的都可以用鼠标操作，还是很好看的。
这个demo没问题说明配置没啥问题了。
在机械臂仿真时，需要配置一个关节轨迹控制器，接收Moveit规划出来的轨迹，把轨迹通过这个控制器控制到每个机器人的关节，从而达到运动目标。
接收moveit规划出来的轨迹，
Joint Trajectory Controller
关于控制器的描述，在yaml文件里，
