5.机器人控制

机器人，从运动控制开始，最简单的循迹小车，初步的对外界的感知，知道自己在哪里的需求，如何去目的地的问题。

机械臂也是一种机器人，运动控制要比移动机器人复杂得多，这些理论对解决移动机器人问题也有启发。

机械臂是一种常见的商用机器人，机器人学导论讨论相关技术。

对于需要机动性的机器人，即移动机器人要考虑从的问题：移动机器人如何无力，然后讨论较高层次的定位和地图构建难题，还有更高层次的认知研究。监督移动，在环境中完成任务。第一个要考虑的问题是运动。但是让机器人显得聪明的是其自主性。因此在自主移动机器人导论中先讨论低层次的运动能

• 自主移动机器人导论

  • 机器人概述、关于运动的讨论

  • 移动机器人运动学、运动控制

  • 移动机器人的感知

  • 移动机器人定位

  • 移动机器人规划和导航

• 机器人学导论

  • 空间描述与坐标变换

  • 操作臂运动学与逆运动学

  • 雅可比矩阵

  • 操作臂动力学

  • 轨迹生成

  • 操作臂控制

• 机器人开发相关技术

  • 仿真工具 webots

  • ROS, ROS2

• 开发实例

参考资料

• Autolabor初级教程 ROS机器人入门

• 配套课程文档