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创建工作空间

mkdir -p ~/ros_ws/src cd ~/ros_ws/src catkin_init_workspace

工作空间名字随便起，但是src名字必须是这个。工作空间就是工程文件夹

编译工作空间

cd ~/ros_ws catkin_make

编译在工程里进行，在根目录，Linux里编译用的是下面这条指令。编译完成后并没有多出install文件夹，需要这样才能出来

catkin_make install

设置环境变量

source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

功能包创建

功能包是源码的最小载体，

创建功能包

在src目录下

catkin_create_pkg <功能包名字> [依赖1][依赖2]

catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

这三个依赖基本上是必要的，创建包以后，需要编译。

功能包里有个xml和cmakelist说明这个文件夹是个功能包，不是普通文件夹

编译完以后，想运行功能包里的东西，要设置环境变量。

source devel/setup.bash

功能包里最重要的两个文件

package.xml 里有维护者信息，编译信息，依赖信息，等

CMakeLists.txt 编译规则

moveit功能包学习

模型建立

先安装 sudo apt install ros-melodic-moveit

安装以后，下载例子，编译，不出意外会报错，

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

解决问题后，可以看看可视化的例子

rosrun marm_description view_arm.launch

这是一个设计好的模型，后面可以自己导入模型。

配置文件生成

使用 MoveIt! Setup Assistant 配置工具

rosmaster 要先跑起来

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

启动起来，左边有一堆东西需要配置。

配置文件最后会以功能包的形式自动生成

• 选择模型

• 碰撞点检测，模型采样后，生成一个碰撞的检测点。就默认的10000个就可以

• 虚拟关节，用不到。把机械臂固定到底盘上会用到，这是个固定在世界上的机械臂不需要配置

• Planning Groups 很重要的一个步骤，添加规划组，

  • 可以分为两个部分，夹爪和下面的几个轴，可以分开来。

  • 先加一个6轴机械臂的规划组

    • Kinematic Solver 运动学求解器，用默认的kdl就可以，顺便设置基本参数，

    • add kin chain

  • 夹爪不需要运动学求解，不用配置kin chain，就家手指就行

6个joint连接7个link，看成一个链条，需要配置用的link链条

• Robot Poses 自定义点位，方便gui或者变成调用，用字符串直接调用这个姿态

• End Effectors 终端夹具配置，

• Passive Joints 对于不需要考虑做运动的关节

生成以后，移动demo

demo

roslaunch会自动启动所有该启动的东西 roslaunch marm_moveit_config demo.launch

rviz里面可以随便操作，感受一下机械臂控制的一些东西。

还可以添加物体。

gui演示起来很铉酷，但是工业用肯定是用程序去控制。

moveit编程

前面demo演示的是GUI的操作接口，工业上用需要实用，朴实无华，不需要GUI，

两种接口Python和C++，用起来差不多，但是，实用机器人还是C++用的更多

关节空间规划

最简单的运动规划，对于机械臂，用关节空间来描述位姿状态，知道每个关节的角度，是可以知道末端位置的。

起始位置用6个角度来描述，终点位置也用6个来描述，6个轴的运动时间是一样的，但是每个关节的姿态没法保证，也就是说终端姿态是没法保证的。

更多理论，《机器人学导论》的教材，这里只是直观来解释

更多理论

Gazebo 仿真机械臂

关节轨迹控制器

接收moveit规划出来的轨迹，

Joint Trajectory Controller

关于控制器的描述，在yaml文件里，