ROS 1.0 通信机制

ROS作为一层基于Linux的操作系统，和严格意义上的操作系统不太一样。ROS没有线程的概念，自然也没有线程同步等复杂问题需要去考虑，当然那这也是ROS这个东西设计的初衷，简化机器人工程师在计算机相关知识的学习成本。

但是，如果具备操作系统的基础知识，学习起来ROS还是比较容易的。

为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。但是开发者并不需要自己去考虑进程同步的问题，使用起来比真正的操作系统更容易，这也是ROS快速普及的一个原因。

ROS通过多节点（多进程，多任务）配合实现机器人的功能。更猛的是，这些节点可以在不同的PC上分散运行。虽说不需要开发者考虑进程同步的问题了，但是还是要去考虑进程之间通信的问题，不过ROS也做了封装，比真正的操作系统的进程通信还是要容易不少。

ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:

• Topics（发布订阅模式）

• Services（请求响应模式）

• Parameter Server（参数共享模式）

• Action

进程同步问题不需要过多考虑，但是进程通信还是要考虑的，