运动学和逆运动学

运动学和逆运动学

机器人的本体

• Link Connection

• Frames of Convention

• Inverse Kinematics

前面的空间位置姿态的描述的通用的，这里真正进入机器人的部分。

针对机器人学习静力结构和反静力结构。

正运动学，逆运动学。

运动学里不管力，描述的是空间关系，但是并不是静态的，有速度和加速度。

物体的轨迹，比如说，机械臂所有的地方，臂长是个球，但是机械臂并不是所有地方都能到，不是个完整的球，这是位置上的限制。

能到的位置并不是所有的速度都能达到，速度也是个限制。速度在下一部分学。